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隋末昏君當道，天下群雄並起，華夏大地再次陷入軍閥割據混戰的亂世之局。公元617年，唐國公李淵於晉陽起兵，次年稱帝建立唐朝，定都長安。

李淵稱帝之後，在軍政方面繼續沿用隋朝一整套制度，即所謂的“唐承隋制”。他在關中地區十二道設定軍府，並且讓三個兒子：李建成、李世民和李元吉也各自開府領兵。

中央朝廷以尚書省的兵部負責處理軍務，而軍隊的領導權則由李淵親掌，所有徵戰事宜多交給三個兒子處理。其中特別是次子秦王李世民，屢擔重任，指揮了多場決定性戰役，並取得最終的勝利。

同時，地方軍政民政則恢復隋初的州縣兩級制，同時沿襲隋朝法度，在國內及邊境重要地區設定總管，全權統帶轄區內的州縣府兵，為大唐征戰效力。

武德七年，也就是公元624年，李淵認為全國基本統一，政局已經趨於穩定，於是在封德彝等大臣的建議下，為結束特殊時期的軍事統治，廢總管，改稱都督，但府兵的體系仍舊予以保留。

凡統十州縣以上的地方，設定大都督府，其餘地方則分設中都督府、下都督府。當時，全國範圍有資格直接設立大都督府的包括洛、荊、並、幽、交共五個大州。都督府中設都督一人，長史一人及錄事、參軍等員屬，主要負責地方軍的統御，與驃騎府和車騎府等州縣軍府協調節制轄區府兵。

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