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“……PnP問題我開始是打算用p3p的，這樣簡單。但P3P的噪點過多，所以就重新寫了。做法是先得到相應點在相機座標系下的座標，然後將3D-2D問題轉換為3D-3D問題，再利用ICP求解得到位姿。”

葉銘知道被老師叫來肯定沒啥“好事”，但卻沒想到，唐教授居然會從設計思路問到解決方案……

這一環一環的問下來，他雖然對答如流，但也有些口乾舌燥了。

正在他抿了抿嘴，準備繼續回答的時候，唐教授起身走到辦公桌後，拎了一瓶礦泉水遞給他。

“先喝口水。”唐教授含笑看著葉銘，兩眼光芒直閃。

葉銘也不客氣，擰開瓶蓋咕嚕就來了兩口。

“雖然要解矩陣方程，但降噪效果很好。至於自瞄，我是透過把炮管的方向納入相機座標系來實現的。而且在發射炮彈之後會進行一次自我識別來判斷落點，以便隨時修正，算是重複利用了機器視覺吧。”

聽著葉銘娓娓道來，唐志高早已完全相信了葉銘的能力。

這種能力，不僅僅只體現在自瞄和電控這一塊，而是對整個機器人系統的把握和理解能力！

看著葉銘略顯稚嫩的臉，唐志高甚至升起了一絲羨慕。

這張臉，開始的時候還有些緊張，但隨著兩人的對話深入，緊張早已消失得無影無蹤，隨之而起的是從容。

這份從容，讓唐志高一時之間都不知道該繼續問什麼了。

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