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151剷平了很大一片地，原址是南山的重慶海昌加勒比海水世界遊樂園，疏散之後這個景點已經廢棄，於是基地把這塊地全部剷平，鋪上厚厚的黑色承壓道砟，作為巨械的動力系統測試場，從高空俯瞰，是一個邊長一公里的巨大等腰三角形。

紅蓮需要在這裡測試各個肢體關節，最直接的方法是讓它做第二套全國中學生廣播體操時代在召喚。

（舞動青春的效果不如時代在召喚。）

“真的，她很靈活。”申姜認真地點點頭，“另外無論她怎麼動，我們的駕駛艙可以始終保持平穩。”

雙足步行機系統是動力核心中最難以被攻克的部分，它的內在不穩定性讓其動力學特性變得極其複雜，這一塊商陸是接觸過一點的，因為自動化所參與了一部分攻關任務，人形工程小組集合了所有國內能找到的控制理論和控制工程領域專家，先造了個十米高的等比微縮驗證機，再一步一步地放大。

“強耦合，多變數，非線性。”商陸忽然說。

“你在說什麼？”

“神經系統接駁控制狀態下的雙足步行機系統是我碩士研究的課題。”商陸扭頭看著她，“這臺巨型機器人之所以能走得穩，是因為它的零力矩點始終保持在它的腳掌範圍之內。”

女孩眨了眨眼睛。

商陸笑了：“我在揹我的論文呢。”

“什麼叫零力矩點？”

“零力矩點就是ZMP點，雙足機器人所受的重力、其他慣性力和地面反作用力三者合力矢的延長線與地面的交點，它在腳下，步行機才能平穩行走，這是所有雙足步行機的理論基礎。”商陸解釋，“當然紅蓮比我說的要複雜得多，它是一臺超算控制的機器人，它可以做到實時線上步態規劃，甚至可以自己做廣播體操。”

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